古代印度盛行一种宗教的实践方法，即以心平气和的姿势，调整呼吸，统一精神，来达到高度认识阶段的瑜伽(Yoga)方法。这种方法一直延续到现代。通过这种瑜伽法，在提高精神力量的同时也能增强肉体力量，甚至可能产生奇迹。
这种方法据说在公元前六世纪左右被很多修行者实践过。释尊在他出家以后的最初时期也学习过瑜伽，之后他实行了六年的苦行，但始终不得觉悟。最后释尊放弃了苦行，来到摩伽耶王国水流清澈的尼连禅河畔，在佛陀伽耶的菩提树下结跏趺坐，静思冥想，终于在十二月八日的拂晓，豁然开悟。自此，释尊便成为觉悟真理的“佛陀”。
自那以后，佛陀的自觉觉他的言教，以其超乎寻常的人格、无与伦比的感化力和说服力，普及到了一般民众之中。
佛陀时常教导他的弟子们进行瑜伽的实践。在佛教中，瑜伽、禅、三昧大体是同一意思，人们一般熟悉的是被写成汉字的“禅”或“禅定”。
禅同律并为一切佛教的基本实践，没有禅亦即没有佛教，所有佛教共同的基本原则是，以戒律作为道德的基本准则，通过禅这一宗教的体验，而达于慧这一绝对真理。
印度佛教除了坐禅和呼吸的调整即数息观以外，尚有对特定问题考察的观法以及在心内描写佛陀形象的观佛，没有这些禅也就无所谓印度佛教。因而在印度并不单独标榜禅，也没有所谓的禅宗。
佛教一传入中国，人们随即也就知道了禅。四世纪初，设立江南庐山白连社的慧远就是一位热心的念佛者和禅者，同时代的鸠摩罗什等也翻译了有关禅的经典。隋代天台宗的止观，唐代真言密教的阿字观亦皆是禅的变形。从这种意义来说，不同禅发生关系的佛教是没有的。即以念佛来说，最初也是因观佛而发展起来的。
六世纪初，南印度的菩提达摩(略称达摩)来到中国，禅宗开始正式形成。
菩提达摩是南印度香至国王的第三个王子，初就般若多罗修行四十年。般若多罗示寂后，达磨大弘教化，折服了当时盛行的小乘禅观的六宗，名声大播。其后教化其侄异见王，乘船驰向东方的中国，于梁普通三年(520)九月，到达广州湾。十月，由广州敕使萧昂迎至金陵，于宫中同武帝问答，见机缘未熟，便至洛阳止息嵩山少林寺，日夜面壁坐禅，故称“壁观婆罗门”。时有青年僧神光仰慕达磨高风，乞求入室而不许，遂断臂以示其志之坚，终得达磨印可，改名慧可，勤勉修行，最后从师受得禅宗心髓，并传以袈裟、佛钵和《楞伽经》，成为宗禅第二祖。
初祖达磨传法二祖慧可时曾书一偈曰：
吾本来兹土，传法救迷情。
一花开五叶，结果自然成。
如同一朵花开了五个花瓣，自然会结出丰硕的果实一样，众生之心若能从烦恼妄想缠绕的迷网中解脱出来，绽开觉悟之花，也就能结成菩提之果。另有一种解释说，这是预言达磨传来的这一之后名为禅宗的佛教宗派，在中国的土地上扎了根，将来会法运隆盛形成五个流派。以后的事实是禅宗兴旺发达，分成为沩仰宗、临济宗、曹洞宗、云门宗、法眼宗五家。
二祖慧可之后有僧璨、道信，他们以高洁的日常生活态度深受民众的敬仰。
五祖弘忍时出了神秀和慧能两个人才。前者神秀后在北方盛弘北宗禅，但北宗禅在中国仅传数代便衰弱了。
后者慧能南归故乡广东弘法，后世的禅宗皆是慧能所传的系统。
南宗禅自慧能第四代百丈怀海时期开始设立独立的禅院，制定禅院规制，称为“百丈清规”。自此确立了禅僧以劳动达到自给自足的禅院修行生活的模式。
百丈禅师的孙弟子是临济义玄，创立了临济宗。又六祖慧能的弟子之一青原行思，门下有曹山和洞山二禅师，创立了曹洞宗。这两个分派作为禅宗的代表传到了日本。
北宋灭亡以后南宋兴起，出了临济系圜悟门下大慧宗杲和曹洞系的宏智正觉两大禅匠。
大慧的宗风是看话禅。看话禅是对公案加以考究达到大彻大悟，对师僧提出的公案，将自己体得的见解呈师认可，通过极为具体的个别直观的体验求得永恒真理的一种修行方式。
宏智的禅风是默照禅。默照禅只顾坐禅静心，从内心体得绝对自由的境地，不需要公案。
另一方面，与大慧并称为圜悟门下“二甘露门”(两位最高知识)的虎丘绍隆也在江苏省苏州虎丘山宏扬杨岐派禅风。虎丘绍隆门下有应庵昙华，继有密庵咸杰、松源崇岳和破庵祖先以及曹源道生，名僧辈出，大弘宗门。
禅的宗教生命仅在于“见性成佛”，同释迦所说的“一切众生皆有佛性”为同一意思。一切众生本来都具备圆满的佛性，明确地自觉体验“真实的自己”，这就是悟禅的根本。
坐禅开始时通过种种修行，自觉体得了“真实的自己”即佛性之后，继续修行便会出现悟性纯化的阶段，要能修炼到在任何场合佛性毕露，言行皆履行佛道、呈现“真实的自己”的阶段，最终进入佛的境地，这就是禅的目标。
初祖达磨大师所说的“不立文字，教外别传，直指人心，见性成佛”，就是说不要依赖文字，真实是文字和语言所难以传达的，亦即真实是超越以论议为主体的悟性，必须从体验中去会得。因此禅的表现样式是蔑视逻辑，对事物的表象持漠然寡默的态度，喜好直接把握事物的真髓。
对所要表现的对象，不取其形式，而是直截了当地把握对象的本质，采取简洁粗放的表现样式，以禅画为例，即在绢上或纸上用尽可能少的线条和笔墨来表现物体的形状，比如漪涟的水面上的一介渔船，观画人便如同置身于茫然无边的大海之中。无所依傍的小舟，翻越激流，连一根舵桨都没有，然而正是这无所依傍才人感到其中的无限之美。又如栖息于枯木上的一只鸟，画面上没有多余的一线一画，但是画中隐藏的含意却在我们眼前显露无遗。（〔日〕有马赖底著 姚长寿译）
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